theyunfeng

> Hi, > > the compiling error indicates the function loadFromBinaryFile() has been renamed or removed from the DBoW lib you installed. This means the DBoW lib installed on your...

> Hi, > > you can find my shared version of g2o or DBoW2 in the link given with the segmentation masks: https://1drv.ms/u/s!Atj7rBR0X5zagZwcFs1oIqXeV5r4Cw?e=pbnNES > > sorry I am not able...

上面问题解决了，但是有个新的问题，  像是给opencv函数一个空的变量？

> 可能是opencv版本冲突？ 默认是使用ubuntu 20.04，ROS noetic自带的opencv 4.2.0以及python3 确保编译和运行使用的是同一个python 会是单独运行hitsz_00.bag的原因吗？

ok,多谢，看样子是链接库版本不对，让cv_bridge强制链接自己的opencv就好了，虽然还是有warning

 这里是不是对应的应该是points2才对...

> you're right. Which file is it? I'll fix it soon. global_mapper.cpp里面的函数RefineRelativeTranslationWithKnownRotation(...)

> you're right. Which file is it? I'll fix it soon. 顺便请问一下，这个错误是什么原因的？看着像是求解过程为之原因崩溃了，看样子求解器好像是您自己写的，所以想问一下您有没有头绪，莫非是我自己的数据集重复纹理过多或其他噪音太多导致数据较差而导致求解器无法求解？ 

前者在三角化的时候更是几乎无法三角化出任何3d点，colmap gui查看.bin的位姿图时发现所有图像都是由里朝外，如下图  而直接使用您的您的colmap配合run_global_mapper.cc得到的位姿结果如下图，可以正常三角化出3d点进行稀疏重建：  ps：上两个结果，我只用了RA和TA两个函数，其他过滤等注释掉了，如下图 

这两个结果不同的原因我目前唯一能想到最大的不同是前者使用的是官方的colmap，后者使用的是您的colmap，但是您提到您的colmap只是在database中加入了reative poses，我实在不明白问题出在哪里，用的数据集都是您论文中的那个pumpkin