为什么直接使用世界坐标系的磁向量和加速度计系下的磁向量不能计算出两个坐标系之间的转换四元数呢

[zhchyang2004]

您好! 有个问题希望能探讨一下, 如题.

Poistion.m中, 我尝试使用世界坐标系下的磁向量(Vm)和加速度计坐标系下的磁向量(data(i,8:10))计算四元数和accW, 但是结果和原代码中求得的结果偏差很大. 具体操作如下:

Vm=[0,0.8268,-0.5625]; %数值来自于Cal_mag4acc_frame.m的Vm运行结果,即世界坐标系下的磁向量 第26行插入: qUtoV(Vm, data(i,8:10)) % 结果与 Q_RK4(1,:) 相差很大 第35行插入: accWorldframe(quatern2rotMat(qUtoV(Vm,data(i,8:10))),data(i,:))' %结果与accW(i,:)相差也很大

不知道问题究竟出在哪里. 期待您的回复!谢谢!