三维运动规划和集群运动规划运行时问题

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肖老师，您好，我在做集群运动规划时候发现使用vins-fusion传回点云的时候会出现：无人机在前面空旷的时候会显示出无人机在点云中，但是前面只要有障碍物就只会显示障碍物的点云，不会显示无人机在点云中。导致在进行运动规划时显示无人机在障碍物中而停止规划。如下面两个图所示： 在终端有下面这个警告，不知道与这个有没有关系。没有报其他错误。 集群中的每个无人机都会有这个警告