[LiDAR] Scan Data lenght is not constant and header might be incorrect

[MrKeith99]

[ENG] We are experiencing issues with obtaining a correct scan data from the LiDAR which is being published on the /kachaka/lidar/scan topic.

Scan Data Header content:

• The published scan data indicates a full 360-degree coverage (angle_min: -3.1415927410125732, angle_max: 3.1415927410125732).
• However, physical observations of the robot suggest an occlusion in the rear field of view.
• This discrepancy implies that the published header information (e.g., angle_min, angle_max) might be incorrect.

Scan Data Length Variation:

• The length of the ranges array in the scan data is not constant across scans.
• This inconsistency suggests potential data merging, possibly with data from another sensor like a TOF sensor.

It would be beneficial to access the raw LiDAR data and any additional sensor data (e.g., TOF) independently.

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[日本語] /kachaka/lidar/scan トピックでパブリッシュされているLiDARのスキャンデータに不整合が見られます。

スキャンデータヘッダの内容:

• 公開されているスキャンデータは360度の全方位をカバーしていることを示しています (angle_min: -3.1415927410125732, angle_max: 3.1415927410125732)。
• しかし、実機を確認したところ、後方の視野が遮られていることがわかりました。
• この不一致から、パブリッシュされているヘッダ情報 (angle_min, angle_max など) が正しくない可能性があります。

スキャンデータの変動:

• スキャンデータの ranges 配列の長さがスキャンごとに変わっています。
• 他のセンサー (TOFセンサーなど) のデータとマージされているからだと考えられます。

生のLiDARデータと他のセンサーデータ (TOFなど) に個別にアクセスできる方法があれば、ご教示ください。

Additional Information:

Here we share the information got with ros2 topic echo /kachaka/lidar/scan:

header:
  stamp:
    sec: 1723212284
    nanosec: 860031000
  frame_id: laser_frame
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.00998916570097208
time_increment: 0.00019924482330679893
scan_time: 0.12532499432563782
range_min: 0.10000000149011612
range_max: 10.0
ranges:
- 0.0
- 5.0329999923706055
- 5.044000148773193
- 0.0
- 5.057000160217285
- 5.071000099182129
- ...

Where ranges length over the scans seems to be similar to this:

[INFO] [1723212225.861439148] [lidar_length_node]: Length of LiDAR ranges: 646
[INFO] [1723212225.959220199] [lidar_length_node]: Length of LiDAR ranges: 661
[INFO] [1723212226.079582270] [lidar_length_node]: Length of LiDAR ranges: 669
[INFO] [1723212226.188875728] [lidar_length_node]: Length of LiDAR ranges: 672
[INFO] [1723212226.406561765] [lidar_length_node]: Length of LiDAR ranges: 665
[INFO] [1723212226.527574158] [lidar_length_node]: Length of LiDAR ranges: 659
[INFO] [1723212226.631671547] [lidar_length_node]: Length of LiDAR ranges: 652
[INFO] [1723212226.741832658] [lidar_length_node]: Length of LiDAR ranges: 645
[INFO] [1723212226.862682051] [lidar_length_node]: Length of LiDAR ranges: 636
[INFO] [1723212226.982428452] [lidar_length_node]: Length of LiDAR ranges: 634
...