如何测试自己采集的数据

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首先感谢您开源的工作！ 对模型推理这里还有些不太清楚的地方，想请教一下如何测试自己采集的数据，四个相机的数据+激光点云的数据，需要怎样的预处理过程才能变成跟训练数据一样的层级目录呢？