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BEV map coordinate

Open ForestWang opened this issue 1 year ago • 1 comments

生成bev map图时，x,y方向的坐标系是什么？ 或者说 measurements里的GPS_x,GPS_y的坐标系是什么？ 谢谢

ForestWang avatar Feb 05 '24 03:02 ForestWang

你好，

measurements文件中的x/y和gps_x/gps_y 都是直接来自于carla模拟器，这两对坐标值之间可以通过简单变换得到。 关于生成bev map图时，x,y方向的坐标系可以参考 ：https://github.com/opendilab/LMDrive/blob/c335417de391cb964b437cbbe29455cf59414125/vision_encoder/timm/data/heatmap_utils.py#L74

deepcs233 avatar Feb 05 '24 17:02 deepcs233