Serial CRC wird nicht ausgewertet

[Rothammel]

Hallo OlliW,

ich habe etliche V1.3x Gimbals, geupdatet mit V0.96. nun habe ich mich mal mit der seriellen Verbindung beschäftigt. folgendes ist mir aufgefallen:

• egal welchen CRC ich sende, ich erhalte immer ein Byte 3: 00, also laut: Wiki V1

0 = SERIALRCCMD_ACK_OK der gimbal führt den Pitch Winkel dann auch aus.

hier die debug Ausgabe:

Serielle Verbindung hergestellt
250
14
17
0
0
248
193
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
111
Pitch-Winkel gesendet: -31 °
Antwort erhalten: 
Byte 0: FB (û)
Byte 1: 01 ()
Byte 2: 96 (–)
Byte 3: 00 (
Byte 4: 62 (b)
Byte 5: 2E (.)

hier mein Code, ist nur schnell in PureBasic zusammengeklopft:

; Funktion zur Berechnung der X25 CRC-16 Prüfsumme
Procedure.i CRC16_X25(*data, length)
  Protected crc.l = $FFFF
  Protected i, j
  
  For i = 1 To length - 1
  ;For i = 0 To length - 1
    crc ! (PeekA(*data + i) << 8)
    For j = 0 To 7
      If crc & $8000
        crc = (crc << 1) ! $1021
      Else
        crc << 1
      EndIf
    Next
  Next
  
  ProcedureReturn crc & $FFFF
EndProcedure

; Funktion zur Konvertierung von Float zu Byte-Array
Procedure ConvertFloatToBytes(float.f, *bytes)
  CopyMemory(@float, *bytes, SizeOf(Float))  ; Konvertiere Float in 4 Byte
EndProcedure

; Öffne die serielle Schnittstelle mit Puffern
If OpenSerialPort(0, "COM5", 115200, #PB_SerialPort_NoParity, 8, 1, #PB_SerialPort_NoHandshake, 1024, 1024)
  Debug "Serielle Verbindung hergestellt"
  
  ; Befehls-Array vorbereiten
  Dim command.a(19)
  command(0) = $FA  ; Start-Byte
  command(1) = $0E  ; Längenbyte
  command(2) = $11  ; CMD_SETANGLE
  
  pitchAngle = Random(90, 0) -45
  rollAngle = 0.0
  yawAngle = 0.0
  
  ; Konvertiere die Floats und füge sie in das Array ein
  ConvertFloatToBytes(pitchAngle, @command(3))  ; Pitch in Bytes (4 Byte)
  ConvertFloatToBytes(rollAngle, @command(7))   ; Roll in Bytes (4 Byte)
  ConvertFloatToBytes(yawAngle, @command(11))   ; Yaw in Bytes (4 Byte)

  
  command(15) = $00   ; Flag-Byte
  command(16) = $00   ; Typ-Byte

  ; Prüfsumme berechnen
  crc.i = CRC16_X25(@command(0), 16)
  ;command(17) = crc & $FF  ; CRC Low-Byte
  command(17) = $00
  ;command(18) = (crc >> 8) & $FF  ; CRC High-Byte
  command(18) = $00
  command (19) = $6F
  
  For i = 0 To 19
    Debug command(i)
  Next
  ; Befehl senden
  If WriteSerialPortData(0, @command(0), 19)
    Debug "Pitch-Winkel gesendet: " + Str(pitchAngle) + " °"
  Else
    Debug "Fehler beim Senden der Daten"
  EndIf

  Delay(500)

  ; Prüfen, ob Daten verfügbar sind
  responseLength = AvailableSerialPortInput(0)
  If responseLength > 0
    Dim response.a(responseLength - 1)
    ReadSerialPortData(0, @response(0), responseLength)
    
    Debug "Antwort erhalten: "
    For i = 0 To responseLength - 1
      Debug "Byte " + Str(i) + ": " + RSet(Hex(response(i)), 2, "0") + " (" + Chr(response(i)) + ")"
    Next
  Else
    Debug "Keine Antwort erhalten."
  EndIf

  CloseSerialPort(0)
Else
  Debug "Fehler beim Öffnen der seriellen Schnittstelle"
EndIf