时间戳的安放问题

[Blus-He]

尊敬的作者： 您好！ 看到您开源的硬件时间同步方案，有些细节问题想要向您请教一下。在方案中，您使用PPS信号作为整个系统的主时钟，相机触发信号由主时钟分频（INS完成）得到。这样的确做到了多个传感器的触发时间一致。但是对于工控机而言，由于各种传感器信号传递的数据量和所需时间不同，即使同时触发，工控机所得到的数据时间也有些许差异。请问这个问题应该如何解决呢？ 另外由于相机回传的数据没有时间戳，工控机接受的数据只能按照接受到的ROS时间来做参考，一旦回传的数据掉帧或者过慢导致错位，则每一秒的“第一帧”无法对齐，后面的所有数据可能都会相应错误。这个问题您是怎样解决的呢？ 非常感谢！期待您的回复！

[nkliuhui]

您好， 0. 前提假设：程序是为了实验性目的使用，触发信号发送、传感器接收等时间延迟直接忽略处理了；应用时假设短期在高性能平台上使用。

1. gps、imu和lidar之间直接赋值时间戳，三者之间的时间同步可以有效保证，硬件带来的时间差异可以忽略(相比于未同步带来的时间偏差)，特别对于低速应用的移动机器人等平台完全可以忽略影响；
2. 相机的时间戳比较不稳定，目前的程序逻辑只能保证在算力比较好的平台上短时间内达到同步的效果(会存在大约5ms的滞后--与曝光时间、相机硬件等也有关系)；我考虑了一下您提到的这个问题，工控机等算力较弱的平台，再加上ROS中间件，特别容易出问题；稳定的方法感觉加上一个下位机专门用于采集数据可能比较好，特别是可以支持中断触发的(中断判断触发信号发出，在设定固定时延内未收到相机图像，则判断跳帧等等)；具体不是搞底层的，可能是一个思路，实现不太会哈。 希望有帮助，祝好！

[Blus-He]

您好： 您的解答和建议很有建设意义，衷心感谢您的回复，我会继续尝试。 再次感谢您的开源！