PremaindAI_TechVerification

プリメイドAIのダンスモーションデータの解析プロジェクトです。 総サーボ数（自由度）　25軸のヒューマノイドロボットが、値下げによって2万円で手に入るようになった為、とても魅力的なおもちゃです。

http://robots.dmm.com/robot/premaidai

モーションデータ形式は *.pma という拡張子でAndroidアプリ上でダンスモーションデータをダウンロードすると
Android\data\com.robotyuenchi.premaidai\
以下に保存されています。

現在できる事

モーションデータの読み込みとプレビュー

MotionDataLoadTestWithModel.unity を開いて*.pmaファイルを読み込み、Play/Stopボタンを押すことでモーションを再生します。 GameView上のプリメイドAIを模したロボットがpmaのサーボ値を元にポーズを取ります。

再生開始数秒は待機ポーズが入っている事が多いのでロボットが動かないですが、数秒後から動き始めます

各サーボのリモコン操作サンプル

Assets/_PremaidAI/RemoteController/Scenes/RemoteControlSample.unity でスライダからサーボ角を変更してリモコン的に遊べます。

Unity Mecanim Animatorのモーション反映

Assets/_PremaidAI/HumanoidTracer/Scenes/HumanoidTracere.unity
Animatorで設定したアニメーション、あるいはVRIKで設定した動きをリアルタイムで反映するサンプルです。

MotionTracePremaidAI_Variant.prefab がサーボ情報設定済みのHumanoid互換のプリメイドAIのCGモデルです。

マスタースレーブシステムデモ

MasterSlaveSystem.unity

BT(SPP)経由でUnityEditor上からのプリメイドAIへの既存ポーズ送信

MotionDataWriterSample.cs にあります。適切にSerialPortを設定して、決め打ちの命令をbyte[]で送る事でAndroidアプリ上と同じように指定ポーズを取らせられます。

https://twitter.com/izm/status/1146100976455053312

BT(SPP)経由でUnityEditor上からのプリメイドAIへの任意ポーズ送信

MotionDataWriterSample.cs にあります。適切にSerialPortを設定して、「1フレームだけのダンスモーション」を生成してダンスを転送→再生　を行う事で任意ポーズをとらせることが出来ます。この処理を連続で行う事で2-3FPS程度で任意モーションを流し込めると思います。

https://twitter.com/izm/status/1146586612773470208

現在やっていること

一部フレームを飛ばしたモーションデータの生成

ブラックボックス化しているpmaファイルの先頭と末尾はそのままに、中間モーションを削っても再生できることは確認済みです。 その処理をUnity内で出来るようにしたい

動作環境

• Windows 10
• Unity 2018.3.14f

関連URL

信号解析については以下のgoogle spreadsheet 上で編集中です。

https://docs.google.com/spreadsheets/d/1c6jqMwkBroCuF74viU_q7dgSQGzacbUW4mJg-957_Rs/edit#gid=2102495394

同梱モデルデータについて

黒イワシ(twitetr:@Schwarz_Sardine)さんよりApache2.0ライセンス下で使用許可を得ています。ここに記して感謝します。 こちらがリポジトリです。

https://github.com/kuroiwasi/PremaidAI_Model

Contributors

• @GOROman … 通信形式解析
• @kirurobo … モーションプレビュー解析,実装, 独自Arm,LookAtIK実装
• @Schwarz_Sardin … FBXモデル作成,高精度FBXモデルの作成
• @kazzlog … 直接ポーズ送信の発見, バッテリー残量問い合わせの発見,サーボのストレッチ、スピードパラメータ制御の発見,2桁シリアルポートバグの修正
• @shi_k_7 … 可動域修正、minorbugfix