Base_Scan and Odom

[josepedropinto-pt]

Bom professor e bom ano,

Tenho aqui duas dúvidas:

1º Porque é que o Odom está a ser publicado fora destas ramificações da árvore de transformação?

2º Já consegui ver a imagem da camara do gazebo e o URDF no rviz mas não estou a conseguir ver o laser scan. Basicamente ele está a fazer as tranformações de um Base_Scan e eu só tenho um tópico chamado Scan. Como e porque é que isto aconteceu? E como é que faço o remaping?

Obrigado desde já

[miguelriemoliveira]

Olá @josepedropinto-pt ,

não tenho tempo de ver agora a sua dúvida, vou ver ao fim da tarde e responder, mas devo dizer que a forma como começou

Bom professor e bom ano,

já faz com que esteja passado à cadeira : )

Logo mais tarde tento ajudar.

[miguelriemoliveira]

Olá outra vez,

1º Porque é que o Odom está a ser publicado fora destas ramificações da árvore de transformação?

porque a hodometria não está configurada para usar o namespace do robô. Procure nos launch files se não consegue lançar definir o sistema de coordenadas da hodometria correctamente.

2º Já consegui ver a imagem da camara do gazebo e o URDF no rviz mas não estou a conseguir ver o laser scan.

Porque para mostrar uma imagem não é necessária uma transformação para o fixed frame do rviz, para o laser scan sim.

Basicamente ele está a fazer as tranformações de um Base_Scan e eu só tenho um tópico chamado Scan. Como e porque é que isto aconteceu? E como é que faço o remaping?

Não confunda: uma coisa são os nomes dos tópicos, outra são os nomes dos sistemas de coordenadas.

A maioria das mensagens tem um campo header onder é especificado o sistema de coordenadas (o frame_id)

Se fizer por exemplo

rostopic echo <nome topico> | grep frame_id -A 4 -B 4

consegue ver o frame id da mensagem. Faça isto para a mensagem laser scan e coloque aqui o resultado.

[josepedropinto-pt]

Olá Professor, Faltou ali um "dia" entre "Bom" e "Professor", mas pronto já está a cadeira resolvida :D

1º Não sei o que posso alterar porque coloquei o namespace alterado no geral e ainda fiz a alteração na no tf_prefix do robot_state_publisher. E como pode ver no rostopic list (canto inferior esquerdo) a odom já está com o ns associado.

Quanto à 2º questão, tem aqui o resultado do frame id do laser scan. Ao alterar o topico no rviz de "p_jpedro/scan" para "p_jpedro/laser_scan" deixa de dar erro mas não aparece a nuvem de pontos do laser.

[miguelriemoliveira]

Olá @josepedropinto-pt ,

Quando quer mostrar o output the um terminal deve copiar o texto do terminal e colocar desta forma em vez de fazer paste de imagens, que são difíceis de ler e não dão para fazer copy paste.

Por exemplo, o resultado do meu comando

ls

é

 mongodb
 Music
 Oracle_VM_VirtualBox_Extension_Pack-6.1.26.vbox-extpack
 Pictures
 Public
 simplebot_2021-11-26-15-13-59.bag
 snap
 Templates
 test1.txt
 test2.txt
 test.json
 test_psr_tx.bag
 test.txt
 test.yaml
 tmp_2021-11-19-18-35-05.bag
 tt.txt
 untitled.m
 Videos
 VirtualBoxImages
'VirtualBox VMs'
 workingcopy
 ws_moveit
 yEd
➜  ~ 

e não

julgo que nesta resposta:

1º Não sei o que posso alterar porque coloquei o namespace alterado no geral e ainda fiz a alteração na no tf_prefix do robot_state_publisher. E como pode ver no rostopic list (canto inferior esquerdo) a odom já está com o ns associado.

ainda há confusão entre o nome do frame_id e o nome do topico.

Quanto à 2º questão, tem aqui o resultado do frame id do laser scan. Ao alterar o topico no rviz de "p_jpedro/scan" para "p_jpedro/laser_scan" deixa de dar erro mas não aparece a nuvem de pontos do laser.

então o frame_id que conseguimos ver é o base_scan. Se vir a sua tf_tree em cima não tem nenhum frame_id base_scan, só um p_jpedro/base_scan.

Tem de alterar o xacro de modo a o frame_id que sai da hodometria ser o p_jpedro/base_scan.