关于google_scanned_objects_processed的问题

[20000yshust]

您好，我想询问一下提供的google_scanned_objects_processed这个数据集当中pose文件夹里的数据是c2w还是w2c的参数矩阵，我看文件里一共有12行，请问这12行的数据是如何组织的，感谢

[liuyuan-pal]

Hi, 是c2w。我这里会统一转换为w2c。 https://github.com/liuyuan-pal/Gen6D/blob/50aa71b2dbb3198772c025d54d0dd191a918982c/dataset/database.py#L534