作者您好，请问论文中公式10的推导是否有问题？

[xujinjiang]

在公式10　Z　的推导中，分母中的v是否有问题？是否应该是（ｖ-v0）呢？

[xujinjiang]

同时有一点每想明白，为什么使用像素平面的曲线去表示，而不使用大地平面的曲线去建模车道线呢？

[lvxuanxuan123]

同时有一点每想明白，为什么使用像素平面的曲线去表示，而不使用大地平面的曲线去建模车道线呢？

根据论文推测，要想使用地平面的曲线建模，得知道相机内参，以及相机和车体坐标系之间的转换关系，imu一般来说安装在车辆后轴中心，也就是还需要知道半个车轮的高度，还得知道相机光轴与地平面的夹角。你可以等作者回复看看。