solvePNP计算结果很离谱请教

[beyondli]

问下，我代码运行起来后，发现solvePnP后的rotation_vec， translation_vec里面的数值都异常，都是e+30，e-11等，可能是哪里的问题，该函数输入的landmark点我看了下，都是对的，因为显示出来都没有问题。其他参数我没有改，感觉也不应该有非常大的影响。

不知道哪里的问题。。。。。，特请教，谢谢！

[lincolnhard]

你好，我覺得應該是內參數的問題，你可以先用opencv自帶的程式校正一下K和D兩個參數 sample code在(opencv/samples/cpp/calibration.cpp) 另外請問你的video input解析度是多少呢，我的是640*480

[beyondli]

恩，K我觉得差不多（按image size设），但D我确实没有管。 我的也是640*480. 恩我校准下D试下

[vvhh2002]

这样算，基本可用

double focal_length = img.cols; // Approximate focal length.

 cv::Point2d center = cv::Point2d(img.cols/2,img.rows/2);

 cv::Mat cam_matrix = (cv::Mat_<double>(3,3) << focal_length, 0, center.x, 0 , focal_length, center.y, 0, 0, 1);

 cv::Mat dist_coeffs = cv::Mat::zeros(4,1,cv::DataType<double>::type);

[happyboyneu]

这样算，基本可用

double focal_length = img.cols; // Approximate focal length.

 cv::Point2d center = cv::Point2d(img.cols/2,img.rows/2);

 cv::Mat cam_matrix = (cv::Mat_<double>(3,3) << focal_length, 0, center.x, 0 , focal_length, center.y, 0, 0, 1);

 cv::Mat dist_coeffs = cv::Mat::zeros(4,1,cv::DataType<double>::type);

这样设置是不是默认人脸中心在图像中心？

[roachsinai]

@lincolnhard 你好，问一下。我标定内参之后，发现python版本的可以正常预测欧拉角（一个立方体），但是Cpp版只有一半的立方体（另外4个点沿着射线飞出去了）。然后，看到这个issue，对比了一下python脚本执行显示的窗口确实比较小，然后在Cpp版中就指定了解析度（640*480），然后也正常了。

能说一下原因么？