DoraOS

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有幸发现这个OS和你的博客，能自主编写OS的人较少，但你参考的这几个OS（FreeRTOS、uCOS, RT-Thread, LiteOS）都没有发挥Cortex-M的特性，都关闭了中断。它们为了兼容更多的MCU而采用了古老的关闭中断的方式避免OS函数重入。 Cortex-M的众多特性就是为OS而生的，包括双堆栈、SVC、PendSV、EXC_RETURN、咬尾中断、原子指令等等，完全不用关闭中断即可实现OS。 Cortex-M解决了两大普通MCU和普通RTOS的硬伤，1：关闭了中断，导致一些敏感事件响应可能存在延迟，例如外部中断（虽然一般场景对于短暂的关闭中断不敏感）。2：每个任务的堆栈空间都要考虑中断嵌套的额外开销。但Cortex-M不会有上述问题。 唯一值得参考的为Cortex-M设计的OS是ARM CMSIS下的RTX。

samos2011

https://github.com/jiejieTop/DoraOS/blob/7d49b723456098b3df6223732b78a268b8c05f77/src/task.c#L425

jeehong