ChrisLiu
1. 帧率低可以通过降低特征点数量来提高，目前定位方法只用了 cpu 。当然现在也有很多基于 gpu 的特征提取方法，应该能够大幅提速。 帧率也有可能受限于 yolo 部分，因为需要对检测结果进行同步，你可以看一下哪部分是瓶颈，来针对性做优化 2. Imu 精度不够可以尝试增大 imu 相关的不确定度项。这个也和使用场景有关，如果手持的话，震动没那么大一般好点 ---Original--- From: ***@***.***> Sent at: 2023年12月19日(Tue) Noon1:23 To: ***@***.***>; Cc: ***@***.***>; Subject: [HITSZ-NRSL/Dynamic-VINS] NVIDIA Jeston Xavier...
有可能外参不对，你可以自行在 rviz 显示出各个坐标系，看一下对不对 真机使用的飞控 imu 数据 再进一步可以自行尝试调节一下 imu parameters，找到合适的参数 ---Original--- From: ***@***.***> Sent at: 2023年12月22日(Fri) PM5:21 To: ***@***.***>; Cc: ***@***.******@***.***>; Subject: Re: [HITSZ-NRSL/Dynamic-VINS] NVIDIA Jeston Xavier NX 上部署的一些问题 (Issue #47)...
可能是后端特征点估计飘了，可以分别尝试 1. 不使用静止初始化`static_init: 0` 2. 调大深度置信区间`depth_max_dist: 6` 3. 增大特征点数量`max_cnt: 130`
我这边用默认配置测试了一下好像都还正常 openloris: `roslaunch vins_estimator openloris_vio_pytorch.launch` thusz: `roslaunch vins_estimator realsense_vio_campus.launch` 如果已经pull了最新版还是有问题的话，不清楚是不是这个commit(4e73b9e0806bbd094e7bedfadf4d5ebb402a27e4)可能版本有点差异？可以尝试改回来试试
我这边用默认配置测试了一下好像都还正常 openloris: `roslaunch vins_estimator openloris_vio_pytorch.launch` thusz: `roslaunch vins_estimator realsense_vio_campus.launch` 如果已经pull了最新版还是有问题的话，不清楚是不是这个commit(4e73b9e0806bbd094e7bedfadf4d5ebb402a27e4)可能版本有点差异？可以尝试改回来试试
有可能，我使用的是ros自带的opencv4.2.0 rviz显示不同可能是更改了topic，在display里重新选下应该就好 ---原始邮件--- 发件人: ***@***.***> 发送时间: 2023年4月28日(周五) 下午3:24 收件人: ***@***.***>; 抄送: ***@***.******@***.***>; 主题: Re: [HITSZ-NRSL/Dynamic-VINS] 运行过程出错：unstable features tracking, please slowly move you device! (Issue #25) 我之前运行的版本中是cv::SOLVEPNP_ITERATIVE，我重新clone了一下最新的版本，重新运行，还是会发现上述错误，但出现了不同的情况。 track_img中不再是深度图，同时我使用的不是ros-noetic中自带的OpenCV，我使用的版本是OpenCV4.5.5。您认为这两者中有关系吗？感谢您的帮助！ — Reply to...
可能因为bag没有解压（decompress），导致需要同时解压同时跑程序，导致处理缓慢
Hi, it seems that the width and height didn't set right. As 921600 looks like 480x640x3.
Of course. ---Original--- From: ***@***.***> Date: Fri, Dec 1, 2023 22:26 PM To: ***@***.***>; Cc: ***@***.***>; Subject: [HITSZ-NRSL/Dynamic-VINS] How to train my own detection model? (Issue#44) Can I follow this...
> you could try my fixing version: https://github.com/jianhengLiu/rviz_map_plugin