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歩行パターンと両足支持期間の不具合修正

Open Yusuke-Yamasaki-555 opened this issue 1 year ago • 1 comments

支持期間は歩行パターン生成内で行うべき。CtJSではなく。正しくはZMP軌道が両客支持期間に応じて富士山型になる。

Yusuke-Yamasaki-555 avatar Mar 28 '24 14:03 Yusuke-Yamasaki-555

Foot Step Plannerの出力を、ロボットのローカル座標における着地位置に変更。 Walking Pattern Generatorの内部での計算を、Foot Step Plannerの変更に対応。また座標系の原点を右足着地位置ではなく、胴体中心にある重心位置の投影点に修正。これにより、内部処理が少し簡素になった。 https://github.com/open-rdc/ROS2_Walking_Pattern_Generator/commit/fc85b3159fe88af0b4bc40a52086c7c6d84a6208

Yusuke-Yamasaki-555 avatar Apr 21 '24 11:04 Yusuke-Yamasaki-555