ROS2_Walking_Pattern_Generator

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以下の手順で進めていく。それぞれのissueも立てているので、詳細な議論（？）はそこで。

• [x] 動歩行の実装
• [x] WPGの開発
• [x] ソフトウェアアーキテクチャの考え直し、実装
• [x] ロボットの各種情報を可視化
• [ ] Webots内のロボットの動作周期が時々狂う問題
  • [ ] Webots内のロボットの動作周期を設定
  • [ ] ros2_controlへの対応
• [ ] WSCの開発
• [ ] Life Cycleの構成、設定、適用
• [x] ParameterServerの実装、移行
• [ ] QoSの設定の追加、調整
• [ ] ロボットモデルのURDFへの移行
• [ ] pinocchioへの移行と実装

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issueにするまでは行かない、やりたいこと

• CI/CDも回せるようにしてバッジをつけたい。
• ソフトウェアの名前を変えたい。良い固有名詞をつけたい。
• ZennかQiitaに記事を書きたい。ちゃんと１つの技術がまとまった技術記事を。
• Autowareなどのアーキテクチャを解析（？）したい。参考にできるかも（レベル差が雲泥だが）。

動歩行の実装は、ある程度達成した。動歩行動作生成を、WPG nodeへ移行していく。

WPG化は済んでいるが、pub/subのせいかdata lossがちょいある。service通信を検討するためにissueは閉じない。

直近やるべきTODO

• [x] URDF to YAML Scriptで、四肢を選択してもらう機能追加
  • [x] 機能のみの追加
  • [x] 四肢それぞれの関節ごとの関節情報をまとめたListのParameterを追加
  • [ ] UIの整形
• [x] URDF to YAML ScriptとRobotisOp2 URDFをRepositoryに適用
• [x] YAMLのParameter化、及び動作確認
• [x] Parameterを用いたコードにリファクタリング、及び動作確認
• [ ] CtJSのリファクタリング（雑多なコードの整理による動作時間の短縮を目的）
• [ ] README.md, Wiki, Blogの整備（ドキュメント整備と充実）
• [ ] 数値的手法のInverseKinematics Pluginを開発、及び動作確認
• [ ] InverseKinematicsを解析的手法から数値的手法へ差し替え、及び動作確認
• [ ] WPGとFSPのバグの有無を確認、及び歩行動作の質の向上