ROS2_Walking_Pattern_Generator

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まずは、モデルをprotoのままで対応させてみる。有益かどうかは分からん。モータ名やセンサ名をproto内の名前に合わせてやれば良い。webots_ros2のturtlebot3のsampleが参考になる。あれもproto+ros2_control.

最終的には、モデルはurdfに移行したい。上記が達成できれば、後はモデルを入れ替えて名前の微調整をすれば勝てるはず。

参考：ros2_controlとは何か　https://rt-net.jp/humanoid/archives/3571

どうもgazeboやRviz2を扱うためにはros2_controlが必須っぽい（？）ので、これにも取り組んでいることになっている。 Gazeboへの対応ができ次第、このissueもcloseする。