ROS2_Walking_Pattern_Generator
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20 hours ago •
open-rdc
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Life Cycleの構成、設定、適用
ライフサイクルを定めることができれば、もっと質のいいソフトウェアになるだろう。ROS 2の機能も最大限に活かせるだろうし。
ライフサイクルの構成を定めて、それを適用する別nodeを作成する。
起動したい順番としては、 Kinematics -> WSC -> WRH -> WPG が良いと思っている。
WRHを起動してinitの動作が完了したらWPGを適用した動作を行うイメージ。
結構、優先度は高いかな。と思う。
