ROS2_Walking_Pattern_Generator
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20 hours ago •
open-rdc
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QoSの設定の追加、調整
信頼性をどのくらいもたせるかの検証は必要。基本的にUDP基準でいいとは思うが。
QoSのプロファイルを決めて、それを適用する。 QoSのプロファイルに応じた変化を定量的に得られればPerfect。
独自QoS_Profileを設定して使うようにした。現在の設定は以下の通り。これをすべてのnodeに実装している。いずれはこれもParameter行きにしたい。
一旦コレで行くが、最適な設定は不明なのでより詳しいのは後回し。