LiDAR_IMU_Init

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@zfc-zfc Max Cross-correlation: IMU lag wtr Lidar : 7 Total time delay (IMU wtr Lidar): -9.94719 s Using LIO: SUBTRACT this value from IMU timestamp or ADD this value to LiDAR timestamp.

double free or corruption (!prev) [laserMapping-2] process has died [pid 25144, exit code -6, cmd /home/hqc/catkin_ts/devel/lib/lidar_imu_init/fastlio_mapping __name:=laserMapping __log:=/home/hqc/.ros/log/af93858c-fc0b-11ec-b4bc-9822ef00c7d8/laserMapping-2.log]. log file: /home/hqc/.ros/log/af93858c-fc0b-11ec-b4bc-9822ef00c7d8/laserMapping-2*.log

@zfc-zfc Max Cross-correlation: IMU lag wtr Lidar : 7 Total time delay (IMU wtr Lidar): -9.94719 s Using LIO: SUBTRACT this value from IMU timestamp or ADD this value to LiDAR timestamp.

double free or corruption (!prev) [laserMapping-2] process has died [pid 25144, exit code -6, cmd /home/hqc/catkin_ts/devel/lib/lidar_imu_init/fastlio_mapping __name:=laserMapping __log:=/home/hqc/.ros/log/af93858c-fc0b-11ec-b4bc-9822ef00c7d8/laserMapping-2.log]. log file: /home/hqc/.ros/log/af93858c-fc0b-11ec-b4bc-9822ef00c7d8/laserMapping-2*.log

How about trying gdb debug by modifying xxx.launch file like this (Add launch-prefix="gdb -ex run --args"): node pkg="lidar_imu_init" type="fastlio_mapping" name="laserMapping" output="screen" launch-prefix="gdb -ex run --args"

@zfc-zfc 我尝试了很多次，每次的错误信息都不一样，但是好像都和内存溢出、内存释放等有关，您能否通过向日葵远程控制帮我调试一下呢

@zfc-zfc 我使用gdb调试后，报错如下：Thread 1 "fastlio_mapping" received signal SIGABRT, Aborted. __GI_raise (sig=sig@entry=6) at ../sysdeps/unix/sysv/linux/raise.c:51 51 ../sysdeps/unix/sysv/linux/raise.c: 没有那个文件或目录.

@zfc-zfc 这个错误和这个链接中所说的很相似https://www.h5w3.com/194576.html，您是否在程序中使用了类似的函数等。

能否分享一下出错的数据，我这边测试一下呢？另外，请问你使用的ubuntu版本，gcc版本，雷达型号分别是什么呢？

文件比较大，好像上传不了。ubuntu 18.04 melodic gcc 7.5.0 VLP16

我们能否通过远程控制软件来解决一下这个问题呢

@zfc-zfc 我在调试你的另一个程序时也出现了Thread 1 "ros_test_node" received signal SIGABRT, Aborted. __GI_raise (sig=sig@entry=6) at ../sysdeps/unix/sysv/linux/raise.c:51 51 ../sysdeps/unix/sysv/linux/raise.c: 没有那个文件或目录. 请问应该如何解决

请问另一个程序是指哪个程序呢？我们这边目前没有复现你提到的错误，如果你可以提供出错的数据（可以上传google drive 或 onedrive），我们很乐意帮你解决问题。 或者你可以下载我们提供的测试数据，看看能否成功运行？如果能成功运行，可能是数据本身的问题。如果我们的测试数据也报同样的错误，可能就是环境配置上的问题。

@zfc-zfc 另一个程序指的是https://github.com/zfc-zfc/imu_lidar_calibration，也是同样的问题。 我的数据在这里，https://1drv.ms/u/s!Ag9T0nETOvFzg1lbkGr89Az2MbGu?e=qRIZUr。 你的测试数据中好像没有velodyne的数据包，但是我下载了其他型号的激光雷达的数据，是可以正常运行的，我也怀疑是数据本身的问题，但是并没有找到原因。我的激光雷达是VLP16，IMU是SBG Ellipse-E。麻烦你帮我看看到底是哪里的问题，已经困扰我两天了。非常感谢你的帮助。

@zfc-zfc 另一个程序指的是https://github.com/zfc-zfc/imu_lidar_calibration，也是同样的问题。 我的数据在这里，https://1drv.ms/u/s!Ag9T0nETOvFzg1lbkGr89Az2MbGu?e=qRIZUr。 你的测试数据中好像没有velodyne的数据包，但是我下载了其他型号的激光雷达的数据，是可以正常运行的，我也怀疑是数据本身的问题，但是并没有找到原因。我的激光雷达是VLP16，IMU是SBG Ellipse-E。麻烦你帮我看看到底是哪里的问题，已经困扰我两天了。非常感谢你的帮助。

抱歉，无法下载文件

@zfc-zfc 另一个程序指的是 https://github.com/zfc-zfc/imu_lidar_calibration，也是同样的问题。 我的数据在这里，https://1drv.ms/u/s!Ag9T0nETOvFzg1lbkGr89Az2MbGu?e=qRIZUr。 你的测试数据中好像没有velodyne的数据包，但是我下载了其他型号的激光雷达的数据，是可以正常运行的，我也怀疑是数据本身的问题，但是并没有找到原因。我的激光雷达是VLP16，IMU是SBG Ellipse-E。麻烦你帮我看看到底是哪里的问题，已经困扰我两天了。非常感谢你的帮助。

抱歉，无法下载文件

我身边的人都是可以下载的，要不您试一下这个https://onedrive.live.com/?authkey=%21AFuQavz0DPYxsa4&cid=73F13A1371D2530F&id=73F13A1371D2530F%21473&parId=root&action=locate

@zfc-zfc 另一个程序指的是https://github.com/zfc-zfc/imu_lidar_calibration，也是同样的问题。 我的数据在这里，https://1drv.ms/u/s!Ag9T0nETOvFzg1lbkGr89Az2MbGu?e=qRIZUr。 你的测试数据中好像没有velodyne的数据包，但是我下载了其他型号的激光雷达的数据，是可以正常运行的，我也怀疑是数据本身的问题，但是并没有找到原因。我的激光雷达是VLP16，IMU是SBG Ellipse-E。麻烦你帮我看看到底是哪里的问题，已经困扰我两天了。非常感谢你的帮助。

抱歉，无法下载文件

你发现我的数据集中的错误了吗