FAST_LIO

FAST_LIO copied to clipboard

感谢您的出色工作： 在初始化过程中，我看到初始化了bg, gravity, init_P,还有外参。但是没有初始化ba。是没法得到一个比较好的ba吗？ 在我的测试中，当某个方向出现退化时，我保持静止，但里程计还是很快飘走。现在我看到代码中没有退化检测，我想像loam一样加上退化检测，退化方向只用imu的预测，不进行更新，但是初始化的时候退化方向没有初始化ba，所以也无法得到一个相对准确的预测。所以初始化的时候，ba不便于估计出来吗？

额，我不是作者，但是ba确实是可以估计的，我也做过LiDAR-IMU的联合初始化，具体估计ba的方法可以参考ORB-SLAM3，把当中视觉提供的位姿观测换成雷达ICP计算的就行了

@ZikangYuan 嗯，现在它们初始化方式不一样，FAST_LIO是静置估计的。现在假设是在视觉或者雷达的退化环境中，他们目前是估计了重力方向和陀螺仪偏差，如果我已知IMU是不动的，这种情况下能估计出加速度计偏差吗？

IMU静止，加速度偏移(bias_a)和重力耦合，肯定是初始化不了的。必须给予足够的激励，可以参考我们最近的工作 LI-Init (https://github.com/hku-mars/LiDAR_IMU_Init).

@zfc-zfc 好的，谢谢 ，已关注！

This issue has been automatically marked as stale because it has not had recent activity. It will be closed if no further activity occurs. Thank you for your contributions.