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浙大lidar imu标定成果 如何才能写做velodyne yaml
mapping: acc_cov: 0.1 gyr_cov: 0.1 b_acc_cov: 0.0001 b_gyr_cov: 0.0001 fov_degree: 180 det_range: 100.0 extrinsic_est_en: false # true: enable the online estimation of IMU-LiDAR extrinsic, extrinsic_T: [ 0, 0, 0.28] extrinsic_R: [ 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]
想问您的IMU是lord品牌的吗
不同数据集用的IMU不一样，请参考我们文章里给出的信息
十分感谢您的回复，我查看了您的文章，发现使用是Xsens M TIG 710的IMU，我现在手中的是与LIO SAM同款的IMU 3dm gx5 25
但此款IMU的XYZ轴对应的ROLL PITCH YAW貌似与Xsens不同（与雷达不对应），那是不是就无法跑通FAST-LIO呢。
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十分感谢您的回复，我查看了您的文章，发现使用是Xsens M TIG 710的IMU，我现在手中的是与LIO SAM同款的IMU 3dm gx5 25
但此款IMU的XYZ轴对应的ROLL PITCH YAW貌似与Xsens不同（与雷达不对应），那是不是就无法跑通FAST-LIO呢。
LIO-SAM的数据集我们是能跑的，但需要自行设置好外参。imu和雷达之间外参准确的情况下可以正常运行
哈哈，我郁闷的有两个，第一 3dm-gx3-25的数据频率是100hz 我在琢磨给它改成200hz 第二 用浙大的计算lidar imu 结果 不太好 也就是标定的参数误差太大 第三 用了lidar align 标定 结果也不好 出现漂移很大 所以在考虑是不是问题在第一个上 数据频率太低
------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: @.*** @.> 发送时间: 2022年4月22日 13:21 收件人: hku-mars/FAST_LIO @.> 抄送: Weiguo Zhao @.>, Author @.> 主题: 回复：[hku-mars/FAST_LIO] 浙大lidar imu标定成果 如何才能写做velodyne yaml (Issue #142)
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但此款IMU的XYZ轴对应的ROLL PITCH YAW貌似与Xsens不同（与雷达不对应），那是不是就无法跑通FAST-LIO呢。
LIO-SAM的数据集我们是能跑的，但需要自行设置好外参。imu和雷达之间外参准确的情况下可以正常运行
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哈哈，我郁闷的有两个，第一 3dm-gx3-25的数据频率是100hz 我在琢磨给它改成200hz 第二 用浙大的计算lidar imu 结果 不太好 也就是标定的参数误差太大 第三 用了lidar align 标定 结果也不好 出现漂移很大 所以在考虑是不是问题在第一个上 数据频率太低 … ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: @.*** @.> 发送时间: 2022年4月22日 13:21 收件人: hku-mars/FAST_LIO @.> 抄送: Weiguo Zhao @.>, Author @.> 主题: 回复：[hku-mars/FAST_LIO] 浙大lidar imu标定成果 如何才能写做velodyne yaml (Issue #142) 想问您的IMU是lord品牌的吗 不同数据集用的IMU不一样，请参考我们文章里给出的信息 十分感谢您的回复，我查看了您的文章，发现使用是Xsens M TIG 710的IMU，我现在手中的是与LIO SAM同款的IMU 3dm gx5 25 但此款IMU的XYZ轴对应的ROLL PITCH YAW貌似与Xsens不同（与雷达不对应），那是不是就无法跑通FAST-LIO呢。 LIO-SAM的数据集我们是能跑的，但需要自行设置好外参。imu和雷达之间外参准确的情况下可以正常运行 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.***>
方便留个邮箱交流一下嘛
@.*** 向你学习
------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: @.*** @.> 发送时间: 2022年4月29日 13:34 收件人: hku-mars/FAST_LIO @.> 抄送: Weiguo Zhao @.>, Author @.> 主题: 回复：[hku-mars/FAST_LIO] 浙大lidar imu标定成果 如何才能写做velodyne yaml (Issue #142)
哈哈，我郁闷的有两个，第一 3dm-gx3-25的数据频率是100hz 我在琢磨给它改成200hz 第二 用浙大的计算lidar imu 结果 不太好 也就是标定的参数误差太大 第三 用了lidar align 标定 结果也不好 出现漂移很大 所以在考虑是不是问题在第一个上 数据频率太低 … ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: @.*** @.> 发送时间: 2022年4月22日 13:21 收件人: hku-mars/FAST_LIO @.> 抄送: Weiguo Zhao @.>, Author @.> 主题: 回复：[hku-mars/FAST_LIO] 浙大lidar imu标定成果 如何才能写做velodyne yaml (Issue #142) 想问您的IMU是lord品牌的吗 不同数据集用的IMU不一样，请参考我们文章里给出的信息 十分感谢您的回复，我查看了您的文章，发现使用是Xsens M TIG 710的IMU，我现在手中的是与LIO SAM同款的IMU 3dm gx5 25 但此款IMU的XYZ轴对应的ROLL PITCH YAW貌似与Xsens不同（与雷达不对应），那是不是就无法跑通FAST-LIO呢。 LIO-SAM的数据集我们是能跑的，但需要自行设置好外参。imu和雷达之间外参准确的情况下可以正常运行 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.***>
方便留个邮箱交流一下嘛
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