Tomoki Anzai
Tomoki Anzai
@tongtybj PCのGNDが悪いと決めつけてしまいましたが、電圧とは相対的なものなのでspinal側が悪いかもしれません。特に飛んでいる最中はGNDがnoisyになりやすい気がするので、PC側のGNDとあまりつなげたくないです。この変更は仮に改善されなかったとしてもやっておいたほうが賢明だと思います。
@tongtybj これ、そろそろやりませんか？ 新しいモデルをそろそろ追加したいですが、時期がかぶると面倒なので
まず手始めに、robots/each_robot 以下にあるメッセージを全部spinal/msg以下に移したいのですがよいでしょうか。 それに関連して #131を先にマージしてもらえますでしょうか。 これはmsgの場所を移すと同時にserviceにしたかったものを全部serviceにしています。 #110 #131 が関連
各ロボット以下に書いてあるflight_control_pluginはaerial_robot_base以下(flatness_pid_controllerと同様)に置くべきでしょうか？
パッケージを分離する際、このレポジトリを単純に公開にしてしまうと、gitで履歴をさかのぼれるのでロボットのパッケージが見れてしまいます。 完全に履歴を消して、現状のdevelにあるファイルを全部commitしてスタートという感じでしょうか。
https://qiita.com/go_astrayer/items/6e39d3ab16ae8094496c このような方法があるようです。 しかしリポジトリが汚れそうなので少し慎重にやったほうがいいですね
ちょっとやってみたのですが、今はrobots/を消せばよいですが過去は違う場所にファイルがあったりと結構確認が面倒なので、履歴はなくなりますがdevelをそのまま移行するのがいい気がします。 あと現状aerial_robot_model/src以下にロボット依存のコードがあるのですが移動したほうがいいと思います。
このレポジトリはしばらくは残しておいて、履歴を辿れるようにしておくという感じで 履歴がなるべく必要にならないよう、現状抱えているバグは全部とって、リリースするというイメージで
もうひとつの方法は、今のファイルツリーの状態になったcommitより前のcommitをrebase -iですべてsquashして、消してしまうという方法があります。これが一番いい気がします。
>各リンクの姿勢を初期化の時に各neuronで行って というのはどういうことですか？