Vehicle-Dynamics-Lateral
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andresmendes
Confirmar ordem dos parâmetros do integrador
No simples:
x0 = [dPSI0 ALPHAT0 PSI0 X0 Y0 V0];
No articulado:
x0 = [dPSI0 ALPHAT0 dPHI0 VEL0 PHI0 PSI0 X0 Y0];
Imagino que V0 e VEL0 sejam a mesma coisa.
No simples:
x0 = [X0 Y0 PSI0 V0 ALPHAT0 dPSI0];
No articulado:
x0 = [X0 Y0 PSI0 PHI0 V0 ALPHAT0 dPSI0 dPHI0];
onde
V0 = VEL0
Eu ajustei a ordem dos parâmetros no VehicleSimple e Articulated pra que o simulador pegue os parâmetros na mesma ordem, independente do veículo.
A ordem que eu falei é consistente com a modelagem.
O vetor de estados, que recebe as condições iniciais, de um veículo simples (articulado) é composto pelas coordenadas generalizadas
q = [X Y PSI (PHI)]
e suas derivadas temporais
dq = [dX dY dPSI (dPHI)]
onde
x = [q dq]
ou seja
x = [X Y PSI (PHI) dX dY dPSI (dPHI)]
Por conveniência dX e dY são substituidos por V e ALPHAT ficando
x = [X Y PSI (PHI) V ALPHAT dPSI (dPHI)]
Eu insistiria nessa ordem apesar de concordar que não faz tanto sentido em termos de programa.