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[JTDeve]

讲的很通俗易懂，棒！ 想请教一下ListLeg(void)函数中的if(Abs(body.vx) < 2 && Abs(body.vy) < 2 && Abs(body.rotate) < 2)是什么意思啊，body.vx和body.vy不知道具体是什么参数，那个，我能有幸加您QQ嘛（980902473）

[imuncle]

不好意思今天才看到你的问题。body.vx代表的是机器人在x方向的行走速度，body.vy同理。

可以在body_task.c里面看到以下代码：

if(body.workstate == Walk)
{
	body.vx = remote.value.right_y - 16;
	body.vy = remote.value.right_x - 16;
	body.rotate = remote.value.left_x - 16;
	ListLeg();
	Move(&FR_Leg);
	Move(&FL_Leg);
	Move(&BL_Leg);
	Move(&BR_Leg);
}

大意是当机器人是行走状态时，body.vx由遥控器的数据决定（遥控器的中值是16），但我的遥控器数值不稳定，这里是设置一个遥控器死区，防止出现静止时机器人乱动的情况。