Minghao HU

在VINS-Mono论文第九节第二小节真实世界数据测试的室外大尺度测试里提到，为提供足够的回环信息，同时保证实时性，对关键帧数据库规模限制在了2000帧，请问这一点如何做到的呢？因为在配置文件并没有可设置的参数，代码里似乎也难以找到对应的条件限制位置。

### 你是否已经阅读并同意《Datawhale开源项目指南》？ - [X] 我已阅读并同意[《Datawhale开源项目指南》](https://github.com/datawhalechina/DOPMC/blob/main/GUIDE.md) ### 你是否已经阅读并同意《Datawhale开源项目行为准则》？ - [X] 我已阅读并同意[《Datawhale开源项目行为准则》](https://github.com/datawhalechina/DOPMC/blob/main/CODE_OF_CONDUCT.md) ### 项目简介 对于初学者，学习vslam的过程无疑是十分陡峭的，本教程就是初学者的高斯平滑核函数，平滑小白学习vslam的学习曲线。通过讲解vslam的基本原理，为后续学习者掌握复杂的vslam算法打下基础。 ### 立项理由 视觉SLAM涉及到的知识点十分多，从最基本的传感器，坐标系变换，参数化，到多视图几何，线性代数，最优化算法，一个小的系统功能，就涵盖了十多个公式，逐个查找学习十分耗时。本人也是经历了从零开始，网上查找资料学习VSLAM各部分知识点，深感学习路线的艰难。本教程想通过讲解一些VSLAM的基础概念，降低学习者后续学习开源vslam算法的难度。 ### 项目受众 VSLAM初学者，对VSLAM感兴趣的人。 ### 项目亮点 1.更为系统的介绍VSLAM基础原理 2.相比于大部头教材如视觉SLAM十四讲，本教程对初学者更友好，可以快速上手 ### 项目规划 至少包括以下内容： 1.目录（如有多级至少精确到二级） 1.一幅图像的诞生：相机投影及相机模型 2.差异与统一：坐标系变换 3.也见森林：视觉SLAM..:十...