如何控制多个电机

[HUSTerRail]

想问一下如果有多个不同id的伺服电机的话，这个代码要怎么实现多个电机呢。

[gbcwbz]

• 示例中只配置了一个电机，canfestival 源码里带对象字典配置工具的，你可以通过配置工具把多个电机的控制字、速度等映射到主站里，从而控制多个电机。这个配置工具需要Python 2.7 和wxPython2.8。
• 据说 canfestival 还支持动态生成对象字典，但是我没试过，我都是用这种笨办法，用配置工具生成的。

[MrzhangF1ghter]

请问添加多个电机是需要主机字典文件来修改吗，若是 能方便提供吗？

[gbcwbz]

• 我的做法是吧从站的控制字等映射到主站的变量中，这样写起来比较容易，不过也许有其他的方法，我没仔细研究
• master402.od master402od.c master402od.h 都是通过上面提到的配置工具生成的，你需要根据你自己的需求映射对应的变量，每个人的需求不同（比如： 有人用位置模式有人用速度模式），所需要映射的变量也不同，没法使用相同的配置

[MrzhangF1ghter]

有点不理解的是 多个电机 如何映射呢？比如第二个电机的变量 映射到哪里呢？是放到PDO里面吗？我看cia402文档里面说可以控制多轴，偏移量是0x800，但他定义在standardized device profile里面的。

[gbcwbz]

• 这个和cia402没有关系，是主站里的变量，比如UNS16 control_word_6040 = 0x0; /* Mapped at index 0x2000, subindex 0x00 */, 这个是映射到第一个从站的6040
• 你打开配置工具就知道了，主站中映射的每一个变量都可以起一个不同的变量名，比如对应第二个从站的控制器起名为axis2_control_word_6040，然后你改变主站的这个变量从站的控制器就变了

[MrzhangF1ghter]

感谢，已经成功控制三轴，不知道主机能不能映射超过4个PDO

[MrzhangF1ghter]

感谢！已成功实现需求，主机可以创建超过4个PDO，从机映射PDO个数根据设备而定，映射过多PDO会导致总线占用过高。

[qiqidashazi]

感谢！已成功实现需求，主机可以创建超过4个PDO，从机映射PDO个数根据设备而定，映射过多PDO会导致总线占用过高。

你好，我给您邮件发了信息，不知道您有没有看见，我也是有这个问题，并且已经看了好几天了还没有解决，可以帮助我一下吗？

[MrzhangF1ghter]

你现在映射了多少个电机？

[qiqidashazi]

映射3个电机

---Original--- From: @.> Sent at: 2022年4月29日(Fri) Noon11:48 To: @.>; Cc: @.@.>; Subject: Re: [gbcwbz/canfestival-rtt] 如何控制多个电机 (#5)

你现在映射了多少个电机？

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[wdfk-prog]

字典用着难受呀，只能用地图变量去映射

[qiqidashazi]

哈哈哈哈哈哈哈哈还可以 我已经开发完四轴机械人了，感觉挺简单，字典的映射机制其实还挺好的

---Original--- From: @.> Sent at: 2022年10月28日(Fri) Evening7:17 To: @.>; Cc: @.@.>; Subject: Re: [gbcwbz/canfestival-rtt] 如何控制多个电机 (#5)

字典用着难受呀，只能用地图变量去映射

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[wdfk-prog]

是字典工具用着难受。

[qiqidashazi]

不过我们最近要自己开发驱动器，tmc4671你有搞过吗？感觉不太好控制啊

---Original--- From: @.> Sent at: 2022年10月28日(Fri) Evening7:17 To: @.>; Cc: @.@.>; Subject: Re: [gbcwbz/canfestival-rtt] 如何控制多个电机 (#5)

字典用着难受呀，只能用地图变量去映射

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[wdfk-prog]

没有，用芯片总比自己从头写好吧。

[qiqidashazi]

那主站没有用字典工具  我直接手写的 那工具没法生成402协议的数组形式

---Original--- From: @.> Sent at: 2022年10月28日(Fri) Evening7:19 To: @.>; Cc: @.@.>; Subject: Re: [gbcwbz/canfestival-rtt] 如何控制多个电机 (#5)

是字典工具用着难受。

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[wdfk-prog]

可以生成呀。我都是用那个字典工具的。只是他的DS402的配置文件不全面。要自己补全

[qiqidashazi]

那倒是，不过自己做驱动器真的麻烦还复杂。唉 

---Original--- From: @.> Sent at: 2022年10月28日(Fri) Evening7:21 To: @.>; Cc: @.@.>; Subject: Re: [gbcwbz/canfestival-rtt] 如何控制多个电机 (#5)

没有，用芯片总比自己从头写好吧。

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[wdfk-prog]

https://github.com/gbcwbz/canfestival-rtt/issues/17 我这个最后面提了一个补全的

[wdfk-prog]

那倒是，不过自己做驱动器真的麻烦还复杂。唉  … ---Original--- From: @.> Sent at: 2022年10月28日(Fri) Evening7:21 To: @.>; Cc: @.@.>; Subject: Re: [gbcwbz/canfestival-rtt] 如何控制多个电机 (#5) 没有，用芯片总比自己从头写好吧。 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you commented.Message ID: @.***>

能加个联系方式，一起交流一下吗？

[qiqidashazi]

13485200516 我微信

---Original--- From: @.> Sent at: 2022年10月28日(Fri) Evening7:26 To: @.>; Cc: @.@.>; Subject: Re: [gbcwbz/canfestival-rtt] 如何控制多个电机 (#5)

那倒是，不过自己做驱动器真的麻烦还复杂。唉  … ---Original--- From: @.> Sent at: 2022年10月28日(Fri) Evening7:21 To: @.>; Cc: @.@.>; Subject: Re: [gbcwbz/canfestival-rtt] 如何控制多个电机 (#5) 没有，用芯片总比自己从头写好吧。 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you commented.Message ID: @.***>

能加个联系方式，一起交流一下吗？

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