公式8.5及相关代码疑问

[lingbomeng]

高博您好，

书中公式8.5好像有错误，计算切空间投影的雅克比矩阵时，Rk和R0的位置好像应该互换一下，即改为：

$$ \delta \theta_k = \log(R_0^T R_k) $$

代码ch8/lio-iekf/iekf.hpp中第233行和第254行的对应代码也是如此。

麻烦您有空看一下是否是这样。

感谢！