Jack
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你好，请教一下，我在分析代码过程中对于前向过程中和后向过程中对于cost下降的近似，下面两段代码不是很理解，这个近似的原理是什么呀， ``` if (i < _num_steps - 1) { _approx_cost_decay_info.first += _k.at(i).transpose() * qu; _approx_cost_decay_info.second += (0.5 * _k.at(i).transpose() * quu * _k.at(i))(0); } ``` ``` const double approx_cost_decay =...