djpv5
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明白了，这个文件只是软件仿真用的，不能编译下载
> 在进行硬件在环仿真时 ，在CpterSim平台下通过遥控器可以进行解锁，但是3D Display 界面看不到四轴起飞以及一些飞行姿态的信息。（3D Display 软件可以正常打开） 请问问题解决了吗
我试了一下安装这个也没用啊
OK了，要在QGC里选择HIL机架
> 确认下下载的时候QGC和CopterSim是关闭的 需要打开这两个软件吗？打开还是一样啊，verify失败啊啊啊
解决了，用QGC软件下载firmware下的固件就可以了