使用flight_control_setpoint_generic有延迟

[JinzhengW]

您好，我有两个问题： 1、获取sdk控制权后，使用flight_control_setpoint_generic发布话题消息，但是飞机过一会才能受控，这是正常现象吗？ 2、在程序中，一个循环过后需要重新获取控制权限后在通过flight_control_setpoint_generic发布话题消息，否则飞机不能接受flight_control_setpoint_generic发布的消息。

[dji-kyle]

1、获取sdk控制权后，使用flight_control_setpoint_generic发布话题消息，但是飞机过一会才能受控，这是正常现象吗？ -->可以确认一下主节点给飞机发送指令的时间，主节点是通过Linux API：flightCtrl给飞控发送指令，延时建议比对给飞控发送指令以及飞控响应是否存在延时。

2、在程序中，一个循环过后需要重新获取控制权限后在通过flight_control_setpoint_generic发布话题消息，否则飞机不能接受flight_control_setpoint_generic发布的消息。 -->OSDK端给飞控发送flightCtrl需要获取控制权，控制权没切换或释放的情况下应该是不需要再次获取控制权的，可以确认一下代码中是否有释放控制权，或者通过遥控器切换控制权。