easy-ros2arm

[Evan-wyl]

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项目简介

入门级机械臂项目，包含知识ROS2、运动学、微分运动学、计算机视觉、MoveIt等。

立项理由

此项目的有两个目的：

1. 降低机器人入门门槛。
2. 该机械臂项目为初级，后续还可不断迭代，不断增加机械臂的能力，例如：RL。

项目受众

1. 有志于进入机器人行业。
2. 对机器人感兴趣的同学。

项目亮点

当下，机器人开发可视为2018年左右的AI，资料少，网上也没有入门教程及视频，入门门槛高。若不断迭代该项目，借助组织资源，很可能成为明星项目。

项目规划

至少包括以下内容： 1.目录（如有多级至少精确到二级） 2.各章节负责人 3.各章节预估完成日期 4.可预见的困难

若按照代码的内容，可参照Github，自己已经进行了初步的开发，共六部分，分别为：

1. 机器人可视化
2. MoveI集成机器人
3. 利用Moveit运动学求解，及运动规划。
4. 定义通信接口
5. 发布传感器消息
6. 利用YOLOv5实现物品分类。 ......

若按照教程知识内容，计划如下：

1. 运动学、微分运动学
2. ROS2入门
3. 软件安装
4. 代码各个模块的讲解 ......

自己主要负责代码部分，教程内容需要懂相关知识的同学写。

项目负责人

项目负责人：李万业 Wechat: Evan_wyl Github: https://github.com/Evan-wyl/dofbot_ros

备注：发起立项申请后DOPMC成员将会在7天内给出审核意见，若7天内无反对意见则默认立项通过~

• [X] 我已知悉上述备注

[ZhikangNiu]

同意

[GYHHAHA]

同意

[Sm1les]

7天内无反对意见则默认立项通过~

[Evan-wyl]

目前，思考下来，机械臂项目的确是一个好项目，但需要学习者最好有一款同样的机械臂。 若该项目不建立在学习者有机械臂的基础上，那么可做的都是基础知识总结的工作， 例如：

1. ROS2入门教程。
2. MoveIt安装与使用教程。
3. 机械臂描述与可视化。
4. 运动学和动力学基础知识。 然而，ROS2、MoveIt等教程，官方的英文教程已经足够一个入门开发者参考，自己所能做的是翻译工作，而这种工作的量大且意义不大。所以，ROS2、MoveIt、机械臂可视化也可通过视频介绍的方式形成教程更好。

这些基础内容教程与自己当初的设想不太一致，且与自己的规划不一致。因此，该项目计划暂缓，等待合适人选，谢谢支持。