laserCloudCornerArray和laserCloudSurfArray赋值的问题

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LaserMapping.cpp中 laserCloudCornerArray和laserCloudSurfArray感觉没有赋值进来，就直接使用了。 这两个指针，456行初始化了下 laserCloudCornerArray[i].reset(new pcl::PointCloud<PointType>()); laserCloudSurfArray[i].reset(new pcl::PointCloud<PointType>()); 期间没有数据点加入，然后就直接在524行使用其进行赋值给其他点云指针。这里是不是缺少了把corn点云存到laserCloudCornerArray这种操作？而且我看有的版本代码中根本没有这个laserCloudCornerArray和laserCloudSurfArray。 pcl::PointCloud<PointType>::Ptr laserCloudCubeCornerPointer = laserCloudCornerArray[i + laserCloudWidth * j + laserCloudWidth * laserCloudHeight * k];//that's [i + 21 * j + 231 * k] pcl::PointCloud<PointType>::Ptr laserCloudCubeSurfPointer = laserCloudSurfArray[i + laserCloudWidth * j + laserCloudWidth * laserCloudHeight * k]