HdmapEngine

apollo opendrive xml格式高精地图解析引擎

作者：chenyongzhe
联系邮箱：[email protected]

依赖环境

项目使用C++开发，目前支持 linux 下ubuntu 16.04、18.04
cmake 版本高于2.8
使用xml解析库为tinyxml2
依赖eigen 库做矩阵运算

引擎功能

1. 解析 apollo opendrive xml 格式高精地图文件。(接口在HdMapEngine.h 头文件中)
   
2. 通过给定坐标搜索得到车道。(HdMapEngine.h 中 searchLaneByxy函数返回车道指针)
   
3. 显示高精路网地图
   
4. 搜索指定范围内车道中心点
   
5. 支持wgs84 经纬度坐标系到东北天（x,y,z）坐标系转换
   

地图元素

地图元素 包括：

1. Road 道路 --->对应 xml 里的road 标签
   
2. LaneSection --->对应 xml 里的 LaneSection标签
   
3. Lane 车道 --->对应 xml 里的 Lane标签
   
4. Junction 路口 --->对应 xml 里的 junction标签
   
5. connection 路口内车道连接关系 --> 对应 xml 里的 connection标签
   
6. StopLine 停车线
   
7. TrfficLight 信号灯
   
8. Crosswalk 人行横道
   每个元素具体属性参考 include/element/ 下的头文件内的注释
   

编译运行

cd build
rm -rf ./*
cmake ..
make
./HdmapEngine

高精地图显示

需要 matplotlib 库
安装matplotlib库
pip install matplotlib

1. 生成车道点：
   ./OutputPoint > LanePoints.txt
   cp LanePoints.txt ../showMap/
   

2. 使用python 显示车道点
   cd showMap
   python show.py
   效果：