bulletphysics
旋转关节约束（p.JOINT_REVOLUTE）创建失败
问题描述 在使用 PyBullet 创建旋转关节约束（p.JOINT_REVOLUTE）时，约束创建失败，错误信息为 unknown constraint type。点对点约束（p.JOINT_POINT2POINT）可以成功创建，但旋转关节无法正常工作。
复现步骤 运行以下代码：
python 复制 import pybullet as p import pybullet_data import time
连接到物理服务器
physicsClient = p.connect(p.GUI) # 使用 GUI 模式 p.setGravity(0, 0, -9.81) # 设置重力
设置数据路径
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())
加载地面
planeId = p.loadURDF("plane.urdf")
创建杠杆
lever_length = 6 # 杠杆长度 lever_width = 0.1 # 杠杆宽度 lever_height = 0.1 # 杠杆高度
创建杠杆的碰撞形状和视觉形状
lever_collision_shape = p.createCollisionShape(p.GEOM_BOX, halfExtents=[lever_length / 2, lever_width / 2, lever_height / 2]) lever_visual_shape = p.createVisualShape(p.GEOM_BOX, halfExtents=[lever_length / 2, lever_width / 2, lever_height / 2], rgbaColor=[0, 1, 0, 1])
将杠杆位置升高，避免与地面碰撞
lever_base_position = [0, 0, lever_height / 2 + 0.5] # 将杠杆升高 0.5 米
创建杠杆刚体
lever_body = p.createMultiBody( baseMass=1, # 杠杆质量 baseCollisionShapeIndex=lever_collision_shape, baseVisualShapeIndex=lever_visual_shape, basePosition=lever_base_position # 初始位置 )
计算支点位置（杠杆的 1/3 处）
pivot_position = [-lever_length / 3, 0, lever_base_position[2]] # 支点在杠杆的 1/3 处，高度与杠杆一致
创建支点（固定点）
pivot_body = p.createMultiBody( baseMass=0, # 支点质量为 0，表示固定点 baseCollisionShapeIndex=-1, # 无碰撞形状 baseVisualShapeIndex=-1, # 无视觉形状 basePosition=pivot_position # 支点位置 )
打印调试信息
print("杠杆 ID:", lever_body) print("支点 ID:", pivot_body)
测试创建旋转关节约束
try: constraint_id = p.createConstraint( parentBodyUniqueId=lever_body, # 杠杆 parentLinkIndex=-1, # 杠杆的基座 childBodyUniqueId=pivot_body, # 支点 childLinkIndex=-1, # 支点的基座 jointType=p.JOINT_REVOLUTE, # 旋转关节 jointAxis=[0, 0, 1], # 绕 Z 轴旋转 parentFramePosition=[lever_length / 3, 0, 0], # 支点在杠杆上的位置（相对于杠杆局部坐标系） childFramePosition=[0, 0, 0], # 支点在其自身坐标系中的位置 parentFrameOrientation=[0, 0, 0, 1], # 方向（四元数） childFrameOrientation=[0, 0, 0, 1] # 方向（四元数） ) print("旋转关节约束创建成功！约束 ID:", constraint_id) except Exception as e: print("旋转关节约束创建失败！错误信息:", e)
运行仿真
for _ in range(1000): p.stepSimulation() time.sleep(1 / 240) # 控制仿真速度
断开连接
p.disconnect() 运行代码后，旋转关节约束创建失败，错误信息为：
复制 b3Printf: unknown constraint type b3Printf: createConstraint failed 旋转关节约束创建失败！错误信息：createConstraint failed. 期望行为 旋转关节约束应成功创建，杠杆可以绕支点旋转。
实际行为 旋转关节约束创建失败，错误信息为 unknown constraint type。
环境信息 PyBullet 版本：最新版本（通过 pip install --upgrade pybullet 安装）。
操作系统：Windows 10。
Python 版本：3.9。
硬件信息：Intel(R) Arc(TM) Graphics。
其他信息 点对点约束（p.JOINT_POINT2POINT）可以成功创建。
固定关节（p.JOINT_FIXED）也可以成功创建。
