fix membership change failed when cluster restart after joint stage

[ehds]

issue

change_peers 过程中继续重启，可能导致无法恢复。 bad case (from braft wechat group)：

1. 启动 5 个节点的 cluster $(A,B,C,D,E)$
2. leader 在 $(A,B,C)$ 中, 开始节点变更，从集群中删除 $(A,B,C)$ , 仅保留 $(D,E)$, 即 $C_{old} = (A,B,C,D,E)$ , $C_{new} = (D,E)$
3. 当 leader 完成第一阶段日志 $C_{old,new}$ 提交 后，在 leader 开始第二阶段的日志($C_{new}$）提交前，这时 $(D,E)$ 节点下线，导致 $C_{new}$ 无法被提交(其大多数节点失效），而 $C_{new}$ 日志可能会被复制到 $(A,B,C)$ 中。
4. 所有节点重启，此时由于 $(A,B,C)$ 中的最新日志为 $C_{new}$， 都不属于该配置 ，无法完成选举（ 按照 braft 现在实现， PreVote 无法发起）； 而 $(D,E)$ 节点中最新日志为 $C_{old,new}$，依然无法完成选举, 因为其相较于 $(A,B,C)$ 节点日志落后，并且 $majority(C_{old,new}) = 3 > 2 $。 所以整个集群无法选举出 leader，继续后续流程。

cause

1. braft 实现中，在节点变更的第二阶段，会将 $C_{new}$ 作为日志继续给当前的所有 follower 发送，即使是当前 $C_{new}$ 中不包含的节点。如果能够在提交第二阶段日志时， 不复制 $C_{new}$ 日志到不属于其配置的节点（$diff(C_{new,old}, C_{new})$）, 那么在集群恢复后，这些节点由于不持有最新的 $C_new$, 故而可以重新发起选举，完成后续流程。 安全性 a. 如果集群重启前， $C_{new}$ 已经被成功提交，那么不属于 $C_{new}$ 的节点由于持有第一阶段的配置 $C_{old, new}$, 无法获得来自 $C_{new}$ 节点中大多数的投票，故而无法选举 leader （预期的行为）。 而 $C_new$ 由于已经被提交，所以 $C_{new}$ 中的节点能够正常选举 leader， 因此完成了 membership change 流程， 集群恢复正常。 b. 如果集群重启前， $C_{new}$ 未被成功提交，那么属于 $C_{new,old}$ 中的节点是可以从 $C_{new}$ 中获得大多数投票，从而完成选举。 如果选举的 leader 包含 $C_{new}$ , 那么第一次日志提交后（ flush configuration 等），即可完成 membership change；如果选举的 leader 只包含 $C_{new，old}$， 重新进入 joint stage， 并且接着开始复制 $C_{new}$ 并完成 membership change 的 stable 状态。

2. braft 实现中，如果节点 id 不属于在当前 conf，不允许节点发起选举。如果放松这个限制的话，也可以避免上述问题。 安全性 a. 如果不属于 conf 的节点可以发起投票，并且当选 leader，那么说明该节点包含当前 conf 中最新的日志，并且获得 conf 中大多数人的同意（自己的投票不会被计数），满足 leader 的安全性，见 raft §5.4.3 Safety argument。此时该节点可以看作是一个代理节点，负责转发 raft 请求，但是不参与 raft 的投票和 commit 日志的决策，不影响 raft 的安全性。 对于本例中，重启后不属于 $C_{new}$ 的节点发起投票，并且能够获得来自 $C_{new}$ 的大多数投票，当该 leader 完成第一次日志复制后（ flush configuration）， $C_{new}$ 日志会被提交到 $C_{new}$ 节点中（想当于继续完成了重启前未完成的 membership change 的第二阶段）。 而该 leader 会在完成 stable 阶段完成 step down，不参与后续流程。而此时 $C_{new}$ 节点中也已经持有最新的日志，其他无关节点无法继续参与 $C_{new}$ 的后续事务（因为不包含最新日志）。所以也是安全的。

solutions

1. 从目前 braft 的实现来看， 如果采取第一种的话，比较难以实现： a. 如何控制在第一阶段的 $C_{old,new}$ 提交后，$C_{new}$ 不复制到其他节点。可以采取的方案可以为 stop_replicator, 将节点设置为 readonly 或者发送前日志/接受日志时进行判断等等，这个会增加较多的代码逻辑。 b. 如果当前 leader 不在 $C_{new}$ 中，很难做到不复制 $C_{new}$ 日志，因为 AppendEntries 需要从 LogManager 中获得新的日志进行复制, 这两者存在一定的矛盾，代码逻辑不好做修改。
2. 所以本 PR 采取第二种方案，放松可以参与选举节点的限制（不在最新的 configuration 的节点依然可以发起选举) 由于当前的 braft 中没有注入错误故障的模块，在构造一些比较复杂的用例时，无法准确控制错误发生的时机，所以引入了 SyncPoint 模块 (copy from rocksdb)，提供回调机制来控制节点的行为。 使用方法：

// set sync or callback at specific point identified by name.
TEST_SYNC_POINT/CALL_BACK(name, args)
// register call back function, it will be triggerd when code 
// reach the sync point with the same name.
SyncPoint::GetInstance()->SetCallBack(name, callback);

test plan

NodeTest.change_peers_restart_cluster_before_stable_stage 模拟了上述 bad case 的用例。 在该修改前，测试会在重启节点之后一直保持无法选主状态，直到超时。 本修改之后，符合预期行为。