如何像Android一样使用schema url唤醒app

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Android可以使用schema url唤醒app，使用adb执行下面命令就可以完成操作

adb shell am start -a android.intent.action.VIEW -d "schema url"

IOS也可以使用schema url唤醒app，应该使用tidevice的哪些指令？文档中只有通过bundleID启动app，并没有schema url的方式。