在移动范围小的场景下，重建结果会成为一个平面

[han12580]

感谢您非常好的工作，当在移动范围小的场景下，重建结果会成为一个平面。请问您知道这是什么原因导致的吗？

[guangkaixu]

感谢您对我们工作的关注！移动范围较小的时候，视频提供的信息较为有限，算法难以同时恢复相机内参、外参、深度信息等参数。若移动范围（translation）受到限制，则可以通过增大相机旋转角度（rotation）、提供更多真值信息（例如相机内参）等方式缩小优化空间，提高算法鲁棒性。

另外，我们正在计划通过更鲁棒的关键帧选取、更鲁棒的光流监督等方式进一步提高FrozenRecon的鲁棒性，欢迎您持续关注本项目！