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Haisong Liu
nuscenes_infos_train.pkl 的生成和petr系列都没有任何关系。这是mmdet3d的功能。之所以有区别，是mmdet3d大版本更新导致的。不建议用mini。
Please refer to https://eval.ai/web/challenges/challenge-page/356/overview
没试过，好像和其他的mm包的兼容性会有问题
我随便写的，e^1.5差不多就是4~5m的样子，足以覆盖各种高度，你设置成1.0或者2.0应该区别也不大