YvanYin
输入图像的焦距对齐以及尺寸对齐问题
我最近在学习大大们的优秀的工作，在图像输入时做对齐时有一些问题想要请教： 1.为何图像在做焦距对齐时，做焦距倍率缩放时主点（cx,cy）没有做变化。在正常投影关系里，如果cx,cy没有变化对应的相机坐标系下的图像应该是裁剪后的结果吧，这个也比较符合直觉。举例的话，如焦距ratio为2时，把（100，100）的图像resize到（200，200），同时crop中心的（100，100）对应的才是cx,cy不变同时fx,fy*2的内参的投影结果。 2.为了把对齐内参的图像输入到网络，还需要进行一次scale的对齐。同样的，为什么这次缩放又仅仅进行了主点的缩放呢？每次对图像的resize应该都会对对应相机模型的内参产生同样的变化吧，为何这次又只进行了cx,cy的缩放呢？ 新手学习，可能提到的问题不甚全面，希望大大可以帮忙答疑解惑，万分感谢！
我可能论文读的不严谨，但是 transforming input images (CSTM image).方法中提到： the image Iundergoes resizing using the ratio ωr = fc / f , denoted as Ic = T(I,ωr), where T(·) signifies image resizing. As a result of resizing the optical center, the canonical camera model becomes fc,ωru0,ωrv0. 这里提到了如果为了对齐fc，主点u0和v0是经过ωr缩放的，这和推理代码里（third_party/Metric3D/mono/utils/do_test.py， line181）的 canonical_intrinsic = [ intrinsic[0] * cano_label_scale_ratio, intrinsic[1] * cano_label_scale_ratio, intrinsic[2], intrinsic[3], ] 行为并不一致，希望大大能够答疑解惑
我最近在学习大大们的优秀的工作，在图像输入时做对齐时有一些问题想要请教： 1.为何图像在做焦距对齐时，做焦距倍率缩放时主点（cx,cy）没有做变化。在正常投影关系里，如果cx,cy没有变化对应的相机坐标系下的图像应该是裁剪后的结果吧，这个也比较符合直觉。举例的话，如焦距ratio为2时，把（100，100）的图像resize到（200，200），同时crop中心的（100，100）对应的才是cx,cy不变同时fx,fy*2的内参的投影结果。 2.为了把对齐内参的图像输入到网络，还需要进行一次scale的对齐。同样的，为什么这次缩放又仅仅进行了主点的缩放呢？每次对图像的resize应该都会对对应相机模型的内参产生同样的变化吧，为何这次又只进行了cx,cy的缩放呢？ 新手学习，可能提到的问题不甚全面，希望大大可以帮忙答疑解惑，万分感谢！
我不知道理解的对不对，depth 已经按 1/resize_ratio 缩放（metric depth 修正）
图像像素被 resize → 对应的 cx, cy 要跟着移动，保证投影像素正确
fx, fy 表示相机焦距 单位为像素
由于 depth 已经缩放成 metric depth / resize_ratio
fx, fy 保持不变
