liorf

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GPS odometry not published if NavSatStatus equals 1 or 2

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Hi, great work in making LIO-SAM work with 6DOF IMU and without depending on the robot_localization modules! Just thought to make a small remark. I had trouble getting the GPS...

lio94

这个代码可以去除动态障碍物吗？

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您好，这个代码可以去除动态障碍物吗？谢谢回复

maomao0220

catkin_make Image Projection Error with CommonLib

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Hi, thank you for sharing your code. I am currently trying to run it on ROS Noetic, Ubuntu 20.04 however am unable to fix an error during the catkin_make step....

tigeriv

Drifting on MulRan Datasets

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Thanks for your great work. I recently tested this solution on MulRan dataset, but got drifting on every subset after running for couple seconds. It warns about 'large velocity, reset...

zax147

compile error libcommonlib.so incompatible

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[ 89%] Linking CXX executable /home/nvidia/liorf-raw/devel/lib/liorf/liorf_imageProjection /usr/bin/ld: 当搜索用于 /home/nvidia/liorf-raw/src/liorf-main/lib/libCommonLib.so 时跳过不兼容的 -lCommonLib /usr/bin/ld: 当搜索用于 //usr/local/lib/libCommonLib.so 时跳过不兼容的 -lCommonLib /usr/bin/ld: 找不到 -lCommonLib collect2: error: ld returned 1 exit status liorf-main/CMakeFiles/liorf_imageProjection.dir/build.make:768: recipe for target...

1574090787

R3LIVE数据集的点云染色是如何完成的？

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zbqq

ENV: ubuntu 22.04 | ros-humble | Eigen 3.4 | gtsam 4.2 from source(using system eigen) In "gtsam 4.2", the author define in "Vector.h" as below: ```c++ 38 typedef Eigen::VectorXd Vector;...

Shawn-Tao

我个人理解：原始版本使用9轴imu可以对初始位姿的姿态进行赋值，这也是为了配合后面imuPreintegration部分的使用，应为imuPreintegration中使用gtsam封装好的imu预积分算法。gtsam封装好的imu预积分要求位姿的参考系（位姿原点）要和重力对齐的（可向上或向下）。 问题：您修改的6-axis适配是否考虑了重力对齐问题？ 如果我的雷达是倾斜安装的，那么您的算法还能否正常运行？

licy3d

Large velocity detected, triggering IMU-preintegration reset --- Livox Horizon Lidar

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@YJZLuckyBoy I encountered a warning message in my ROS system with the following content: Large velocity detected, triggering IMU-preintegration reset and unable to build proper map of the environment 1....

venom0619

咨询一个RTK因子的问题 求助~ Ask a question about the RTK factor help!

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 您好，我目前在建图过程中加入RTK的时候碰到了一些问题，然后我也阅读了您修改后的代码，但是还是有疑问，所以想请教一下，目前雷达和RTK之间是有一定的距离和旋转角度的，这个外参在哪里配置呢？  liosam 的原版本是通过修改launch/include/config/robot.urdf.xacro文件，“不然robot_localization功能包无法发布"odometry/gps"，修改此文件主要是添加imu->base_link，gps->base_link的tf变换，供robot_localization的节点查找并对IMU数据和GPS数据进行转换 ”， 这是您的博客写的，但是您修改后的liorf 已经不使用 robot_localization 了，那这个外参我应该在哪里，怎么配置呢？ 代码里面没有看到可以配置的地方。  另外就是我发现，如果我不配置这个外参，直接用这个RTK的数据，也可以建图，就是有2个问题，一是建图的时候，经纬度里程计和激光的里程计会有一个很大的方向偏差，大约90度，然后过了一会儿，激光里程计的方向会做一个很大角度的突然调整，然后后续就按照这个方向来走了，应该是激光的里程计的方向被RTK的强制纠正过来了，这很奇怪； 第二个问题是使用RTK的高度数据的时候，会出现激光里程计往上Z轴漂移，但是走着走着，隔了一段距离后，突然被RTK拉下来的情况，然后就导致地图出现了一个明显的断层，激光里程计也出现了一个明显的阶跃，请问这种情况该怎么处理，您有经验吗？ Hello, I have encountered some issues while adding RTK during the mapping process. I have also...

lonlonago