关于6轴imu的适配问题。

[licy3d]

我个人理解：原始版本使用9轴imu可以对初始位姿的姿态进行赋值，这也是为了配合后面imuPreintegration部分的使用，应为imuPreintegration中使用gtsam封装好的imu预积分算法。gtsam封装好的imu预积分要求位姿的参考系（位姿原点）要和重力对齐的（可向上或向下）。 问题：您修改的6-axis适配是否考虑了重力对齐问题？ 如果我的雷达是倾斜安装的，那么您的算法还能否正常运行？