WorstCodeWay
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Hi, It's a nice project. Thanks to your great job. With this project I can inspect many useful things inside ros2 application, but I cannot **edit** or **set** parameters from...
First of all, I find this project casual, and it is exactly what I want, it's awesome. Thanks for your great works. **Is your feature request related to a problem?...
这个项目非常惊艳，我最近搭建了一台设备复现这个效果，但是遇到一些问题，请教各位大神。 在我的主控设备上（连接相机+mid360）能够运行FAST-LIVO2，之前遇到静止放置会出现内存持续上涨直到oom。查了很久发现特征点和观测记录数量不断增加（还不清楚为啥），后来直接修改imu的acc_cov和gyr_cov为默认值，即0.5和0.3，情况好一些（但还是持续增加，只是速度没有那么快）。 关于IMU的值，起初acc_cov和gyr_cov的值，我是通过imu-utils标定得到gyr_n: 1.6490944457921528e-03和acc_n: 2.0079910284053659e-03，然后通过计算： ``` acc_cov = acc_n ^2 * rate gyr_cov = gyr_n^2 * rate ``` 从imu-utils标定结果可以看到已经很小了，所以计算出来的acc_cov、gyr_cov将非常小。我搜资料说值越小imu越准？但实际上可能imu没那么精良。 **我的问题是** 1. 是我使用的imu标定工具不正确吗？ 2. 还是我的标定结果异常？ 3. 又或者工具和结果都正确，但转换公式错误？ 请指点下，谢谢~