Tomoki.M

上式から $\psi_b$ を消去すると、 ```math \frac{I_b I_p}{I_b + I_p}\left(\ddot{\psi}_s + \ddot{\psi}_d \right) + \frac{I_p}{I_b + I_p} T_c + c_p \dot{\psi}_d + k_p \psi_d = 0 ``` となる。

> 私もちゃんとレビューしたいので、マージはまだしないでください。 @200km お時間があるときでいいので、こちらのPRをレビュー頂きたいです。 MatlabとS2Eのシミュレーションの挙動が一致しているので、特に問題はないと思っています。

@200km こちらのレビューをお願いできないでしょうか？

[この](https://github.com/ut-issl/s2e-core/pull/639#discussion_r1625337983)件ですが、複数の初期条件でシミュレーションを回し、問題なく動作することが確認されたので動作検証結果を簡単に記載しておきました。