A1-QP-MPC-Controller
A1-QP-MPC-Controller copied to clipboard
ShuoYangRobotics
An open source implementation of MIT Cheetah 3 controllers
in gazebo_a1_mpc.yaml the a1_trunk_inertia is set to `a1_trunk_inertia_xx: 0.0158533 a1_trunk_inertia_xy: 0.0 a1_trunk_inertia_xz: 0.0 a1_trunk_inertia_yz: 0.0 a1_trunk_inertia_yy: 0.0377999 a1_trunk_inertia_zz: 0.0456542 ` which is obviously copied from the urdf file of a1...
你好，我遇到了一个奇怪的问题  joint_pos代表12个电机的位置，其中有几个电机，在a1_ctrl.launch启动后就有位置数据，而排位靠后的好几个电机，需要隔一段时间才突然接收到位置数据。这导致a1在初始时就站不稳。 我查了rostopic，所有电机state的数据都是正常的，应该是代码读取出现了问题。 我也尝试增加了ros::AsyncSpinner spinner的线程数，没有起到作用。 系统是ubuntu20.04。
When running the Gazebo example, I got the following error in `a1_cpp_ctrl_image`. The build had no problems. ``` root@URANUS:~/A1_ctrl_ws# roslaunch a1_cpp a1_ctrl.launch type:=gazebo solver_type:=mpc ... logging to /root/.ros/log/d7c301c8-37e7-11ed-ae13-5800e38f14b5/roslaunch-URANUS-692.log Checking log...
I really don't know what is PATH_OF_THE_REPO_ON_YOUR_HOST_COMPUTER ? Any example ? I'm running with Ubuntu 20.04 docker run -d --network host --cap-add=IPC_LOCK --cap-add=sys_nice -v /home/gigijoes/dog/A1-QP-MPC-Controller/docker:/root/A1_ctrl_ws/src/A1_Ctrl --device /dev/input --name a1_cpp_ctrl_docker a1_cpp_ctrl_image...
I notice in [IsaacA1ROS.cpp](https://github.com/ShuoYangRobotics/A1-QP-MPC-Controller/blob/main/src/a1_cpp/src/IsaacA1ROS.cpp), IMU acceleration data is provided by isaac sim, but I cannot find any API in isaac gym to fetch body acceleration data, is there any other...
你好，我们首先按照README的方法在gazebo中运行。当执行完rosrun unitree_controller unitree_servo和rosrun unitree_controller unitree_move_kinetic这两条命令之后机器人四条腿处于支撑状态并回到原点位置，再运行控制器roslaunch a1_cpp a1_ctrl.launch type:=gazebo solver_type:=mpc，机器人站立状态就会变得不稳定。我们通过XBOX手柄按A键，让机器人从站立变为行走模式，再按下A键之后，机器人变为站立模式，这个时候机器人的腿会出现抖动的情况。README里提到不同的电脑可能会有不同的性能，我们使用的电脑的配置的CPU是r7-4800h，显卡是2060的，会有可能是电脑性能不够的原因吗？我们的仿真中机器人处于行走模式的时候，和演示的视频效果是差不多的，但就是在启动阶段以及从行走模式切换回站立模式的时候会出现不稳定状态。演示视频中只有机器人启动之后的演示效果，不知道启动阶段是否也会存在这样的问题呢？ 我们也尝试将这套代码移植到宇树的Go1上，根据之前提的issue的说法，我们在安装的时候使用的是宇树最新的unitree_legged_sdk，将config文件中新增了一个hardware_go1_mpc.yaml，将机器人的质量、身体的转动惯量设置为Go1的参数，也将HardwareA1ROS.cpp中A1的腿的偏置、电机的偏置以及腿长等参数修改成了Go1的参数，并修改a1_ctrl.launch文件。我们在调试的时候，让机器人开机并站立起来后，按遥控器的L2+B让机器人进入阻尼模进并趴下，然后在docker中运行控制器，通过网线直接连接机器人。机器人会突然动一下然后无法站立并且直接进入保护模式，我们将传给电机的力矩信息输出来发现会达到35N·m。但如果我们在机器人开机并站立之后直接运行控制器，机器人就会像仿真中一样出现抖动的状态，我们觉得这可能是由于电机高频电流造成的振荡，所以尝试着将hardware_go1_mpc.yaml中的a1_kd_foot_x，a1_kd_foot_y，a1_kd_foot_z调小，但是却没有起作用。我想问一下，README中的standby模式是指阻尼模式吗？我不太确定我们运行的方法是否是正确的。还有就是除了我们修改的部分，还有什么是需要调整的吗？ 希望得到你的回复。
1.前向运动学计算足端位置或许位置不对，运动学和动力学的输入关节状态是该关节的哪个角度和角速度，具体正负方向如何 2.或许由于足端位置不对，所计算的地面反作用力也不对，导致关节驱动力矩计算错误，也有可能是力矩方向问题？（在用pd控制器进行位控时可以观测到关节力矩，同时与控制器计算力矩比较发现错误） 3.motor_offset修正值是如何计算得到的？ 4.p_br和R_br是实测的还是计算得到的（imu2body转化吗？）
Hello, thanks for your very nice package. I'd like to test it on my own real robot. My robot uses bldc motors, but don't have foot sensors. Is your package...
Hello, I would like to implement this MPC controller on an A1, but the link for the revised MPC controller is developed at [CMU REX Lab Github](https://github.com/RoboticExplorationLab/legged_mpc_control) says Error 404...
When I try to `ssh root@localhost -p2233` I obtain `ssh: connect to host localhost port 2233: Connection refused`. Here is what I've done: 1. Changed the CMakefile in unitree_legged_sdk to...
Metadata
Owner
Metadata
An open source implementation of MIT Cheetah 3 controllers