Shawn Tao

ENV: ubuntu 22.04 | ros-humble | Eigen 3.4 | gtsam 4.2 from source(using system eigen) In "gtsam 4.2", the author define in "Vector.h" as below: ```c++ 38 typedef Eigen::VectorXd Vector;...

 如图，第十章 “广义优势估计部分”，当 $\lambda=0$ 时: 若 $l \neq 0$ , 项 $(\gamma \lambda)^l = (\gamma 0)^l = 0$ ； 若 $l = 0$ , 项 $(\gamma \lambda)^l = (\gamma 0)^0...

 如图所示，把12-1的伪代码又贴了一遍。