STM32 脉冲编码器驱动 自动重装载值设置问题

[wdfk-prog]

硬件：STM32F429IGT6核心板 操作系统：RTT V4.1.5 使用设备驱动运行脉冲编码器。 运行情况：定时器10ms采集一次脉冲编码器的脉冲值并与上一次脉冲值做差，来得出速度 代码如下：【代码中的所有变量皆为int32_t 类型】

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• @brief 编码器计数，速度计算
• @param None
• @retval None
• @note https://blog.csdn.net/csol1607408930/article/details/112793292 M法 / rt_int32_t walk_count; rt_int32_t walk_last_count; static void Motor_Encoder_Calculation(void) { / 读取脉冲编码器计数值 */ rt_device_read(pulse_encoder_dev, 0, & walk_count, 1); walk.motor.get_freq = ( walk_count - walk_last_count) * 10; walk.motor.get_speed = 60 * ( walk_count - walk_last_count) * 10 / RESOLUTION; walk_last_count = walk_count; } 问题点：脉冲编码器过零点问题 使用设备框架运行脉冲编码器，读取的值只有正数。那么在过零点的时候，将会变为一个较大的整数。例如32755等等。这就要去处理过零点问题。很麻烦。 过零时断点截图如下

解决办法：将drv_pulse_encoder.c中的宏定义 #define AUTO_RELOAD_VALUE 0x7FFF 改为 #define AUTO_RELOAD_VALUE 0xFFFF 这样在过零点时，自动溢出，将变量值变成负数。这样做出来的速度就是正确的了。

应该有个设置，速度模式或者位置模式。速度模式用0XFFFF.角度模式用0X7FFF。这样就比较合适