搭建单目逆相机结构光系统，测量平面存在圆形扩散的误差。

[whyyangyang]

感谢博主详尽的博文，对我很有帮助。我在搭建系统测量时，遇到了测量一个平面，会出现中心比较平坦，越往边缘高度误差越大的情况，排查了很长时间也没有找到原因 ! 附件是我拍摄重建的一个平板的数据，右上角是平板高度的伪彩色示意图，下方是我截取剖面观察剖面的数据，可以明显看到平板测量高度有着类似圆形向外扩张的误差，剖面的数据也可以看出，中心部分比较平坦，越往边缘误差越大。这种现象我想到了可能是镜头畸变引起的，但是我们的设备使用的是DLP4500和海康工业相机，参数上来讲畸变很低，不可能造成这么大的误差，想请教博主，有没有遇到类似的问题，应该从哪里排查？

[Practice3DVision]

这种误差曲线目前还没看到过，这个曲线也不是圆形向外扩散状，更像是从右至左误差逐渐增高。 可以大致说一下情况，我看看能否帮忙分析一下。

1. 是使用的逆相机三角测量模型还是相位高度模型？
2. 这个误差是则么评价的，拟合平面再求平均误差吗？
3. 相机三维重建精度是否评价了，精度目前多少？
4. 使用的横条纹还是竖条纹，条纹方向也会影响成像精度，使用纹理方向呈90度的条纹更有效。

[whyyangyang]

1、使用的是三角测量模型 2、这个是将测量数据的点云保存，软件直接读取测量数据，然后按高度生成右上角的伪彩色图像，取剖面，看这个剖面上的高度是怎么样的 3、精度还没有评价，因为我们刚搭建起来，各方面还在完善，这个测量数据属于肉眼可见的不正确 4、使用的是竖条纹，相机和投影仪水平布置

这是我把平板表面3D显示，然后将高度放大了一下，可以明显看到，他的误差扩散呈现类似圆形，截取剖面是从中间至两端误差变大，整体看误差在沿圆弧形扩散

[whyyangyang]

[Practice3DVision]

您的意思应该是这个表面应该是平整的，而不是弧状吧。
这个误差的确有点太大了，不太合理。
个人认为问题出在标定和代码上的可能性更大点，可以考虑从以下几方面入手：

1. 标定完成后，先重建标定板，查看是否存在类似情况
2. 如果存在类似情况，先检查是否标定出错，随机采集一幅标定板图案并映射到投影仪坐标系下，生成图像烧录至投影仪内并投影出去，查看是否和实际标定板特征点重合
3. 如果标定没问题，再检查是否相关代码存在问题，检查恢复深度的那一块代码。

[whyyangyang]

非常感谢您的建议，使用您建议的排查方法，发现投影出标志点位置基本正确，中心部分十分准确，但越靠近边缘，偏移越严重，所以我怀疑是投影仪畸变引起的这种现象，对烧录图像进行了畸变处理，重建结果明显改善，肉眼看不出弧形，用软件测量虽然还是有这样的弧形误差，但是已经比之前降低一个数量级。我查阅相关文献，但是对这部分研究的并不多，没有找到更多的相关资料，还想请问一下，对于投影仪畸变的处理，除了对烧录图像进行畸变处理外，还有些什么常用的方法？非常感谢！

[Practice3DVision]

您使用的投影仪分辨率和条纹周期像素数是多少？

事实上，您所提到的“越靠近边缘，偏移越严重”，往往是由于周期像素数不是整数而导致的。

所以建议您先确定周期像素数是否为整数。

[whyyangyang]

我用的DLP4500分辨率为912*1140 使用三频外差法解相位 分别为76 70 65 最高频率的周期像素数为12 我也注意到有些研究讲周期像素数为整数会对精度有提高 在我的实验中 我也试过频率100 94 89的 重建的结果与76 70 65基本没有差别 对投影仪的畸变进行了矫正 平面不平整的现象得到了极大的改善

[Practice3DVision]

好吧，恭喜找到问题解决方法。

投影仪畸变处理这一块做得比较少，所以没法给您更多的建议了。

[whyyangyang]

您的博文和建议对我非常有帮助，非常感谢！

[Raymonddhr]

你好，能请问下投影仪畸变怎么处理吗

[whyyangyang]

标定后会得到投影仪的畸变参数，使用畸变参数对计算机生成的理想图像进行畸变处理，这样投影出来的就是无畸变的条纹图像。