PangDaCAT

a1关节位置获取延迟

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你好，我遇到了一个奇怪的问题  joint_pos代表12个电机的位置，其中有几个电机，在a1_ctrl.launch启动后就有位置数据，而排位靠后的好几个电机，需要隔一段时间才突然接收到位置数据。这导致a1在初始时就站不稳。 我查了rostopic，所有电机state的数据都是正常的，应该是代码读取出现了问题。 我也尝试增加了ros::AsyncSpinner spinner的线程数，没有起到作用。 系统是ubuntu20.04。

FootPlacementConstraint

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请问FootPlacementConstraint是自己加的吗。 我在ocs2源码中没有看到这个约束。